Controllo digitale

 

 

·         Programma del corso

·         Testi di riferimento

·         Materiale didattico

 

 

PROGRAMMA DEL CORSO

 

 

Introduzione (10 ore di lezione e 4 di esercitazione)

Equazioni alle differenze. Sommabilità di serie geometriche. Definizione di Z-trasformata. Proprietà della Z-trasformata. Metodi per il calcolo della Z-antitrasformata. Campionamento e teorema di Shannon. Fenomeno di Aliasing. Ricostruttori di ordine 0 e 1. Corrispondenza tra piano s e z.

 

Analisi di sistemi a tempo-discreto (7 ore di lezione e 3 di esercitazione)

Sequenza ponderatrice. Funzione di trasferimento discreta. Risposta armonica. Algebra degli schemi a blocchi per sistemi a tempo-discreto. Formula di Mason. Z-trasformata modificata. Stabilità di sistemi a tempo-discreto. Criterio di Jury. Metodo della trasformazione bilineare. Criterio di Nyquist. Luogo delle radici.

 

Sintesi di controllori digitali (18 ore di lezione e 8 di esercitazione)

Specifiche per i sistemi di controllo digitali (generalità). Errore a regime e tipo di sistema. Approssimazione del ricostruttore di ordine 0. Sintesi per discretizzazione (metodo di corrispondenza poli-zeri, metodo della Z-trasformata, metodo delle differenze in avanti ed indietro, metodo della trasformazione bilineare con e senza pre-compensazione in frequenza). Sintesi per tentativi nel piano w. Sintesi nel piano z mediante luogo delle radici. Regolatori PID. Configurazioni e taratura dei regolatori industriali.

 

Sintesi polinomiale (6 ore di lezione e 4 di esercitazione)

Sintesi mediante assegnamento poli-zeri a ciclo chiuso. Equazioni diofantine. Approccio polinomiale alla sintesi dei controllori digitali. Sintesi dead-beat. Problema del tracking.

 

 

 

TESTI DI RIFERIMENTO

 

C. Bonivento, C. Melchiorri, R. Zanasi, Sistemi di controllo digitale, Società Editrice Esculapio – Progetto Leonardo, Bologna, 1995.

 

Per approfondimenti:

 

M.L.Corradini, G. Orlando Controllo digitale di sistemi dinamici, Ed. Franco Angeli, 2005

 

 

 

MATERIALE DIDATTICO

 

Appunti

 

Guida MATLAB-SIMULINK

 

Esercitazioni

 

1.            Campionamento e ricostruzione.

 

icona download_icon.jpgTESTO E SOLUZIONE                       FILES SIMULINK

 

 

1.            Sintesi in z                    

 

icona download_icon.jpgTESTO               FILES SIMULINK