DIDATTICA

 

Venerdi 7 dicembre 2007 - Seminario di Robotica


Sistemi di Controllo non lineare

Robotica industriale

Analisi dei Sistemi 2

Controllo digitale

 

Guida MATLAB-SIMULINK

 

SISTEMI DI CONTROLLO NON LINEARE

Per i files SIMULINK:   Salva con nome e assegna suffisso mdl.

  1. Esercitazione su  limit cycle (Slotine-Li pag. 71)           

Matlab v R2006b

2.   Esercitazione sul MRAC per una massa sconosciuta (Slotine-Li, pag. 317)

 

Matlab v R2006b

3.   Esercitazione sul MRAC per regolazione di corrente in motore DC (appunti lezione)

 

K noto

K sconosciuto

4.   Esercitazione sul MRAC per regolazione di livello (appunti lezione)

     

File Simulink

 

  1. Esercitazione sul MRAC output feedback – Grel =1

 

HFG noto

HFG non noto

 

  1. Esercitazione sul MRAC output feedback – Grel =2

 

Metodo 1

Metodo 2

Metodo Grel2 (tetapunto)

Metodo 2 Grel 2 Guadagno Kp non Noto

 

 

  1. Esercizi su Identificazione Adattativa

 

7.1   Stato accessibile

1 parametro (Slotine Li esempio 8.12)

2 parametri - metodo gradiente

2 parametri – metodo gradiente – matrice P0>0

2parametri – Least Squares

 

                  7.2 Identificazione ingresso-uscita

                        2 parametri - Grel=2 – n=2. 

                                                           Svolgimento in PDF

                                                           PARAMETRI:

a1=3;

a0=2.5;

p1=3;

p2=4;

d0=p1*p2;

d1=p1+p2;

g=100;

               3 parametri, Grel=2, n=2, b incognito

 

b0=1;

gamma=10000

 

  1. Esercizi su controllo a struttura variabile

 

Sistema del secondo ordine (appunti lezione)

 

Pendolo inverso

                        File dati

                        Senza controllore

                        Con controllore

 

ROBOTICA

Modelli SImMechanics

 

Pendolo Semplice

L=2;     % lunghezza asta

 

Doppio pendolo

L=2;     % lunghezza prima asta

L2=1;    % lunghezza seconda asta

p=5;     % costante di tempo del motion reference block

 

 

Base rotante con due bracci (Robot 3GDL)

                       

h1=2;    % altezza base fissa

h2=2;    % altezza base rotante

L=1;     % lunghezza primo braccio

L2=0.5;  % lunghezza secondo braccio

p=5;     % costante di tempo del motion reference block

 

Base rotante con due bracci (Robot 3GDL) – Cinematica diretta e inversa

                       

global  hb1 hb2 a2 a3

hb1=0.5;    % altezza base fissa

hb2=0.2;    % altezza base rotante

a2=1;      % lunghezza primo braccio

a3=1.5;    % lunghezza secondo braccio

lambda=150;     % costante di tempo del motion reference block

 

                  IMP.   SALVARE NELLA STESSA CARTELLA I FILES:

                                   cin_dir_antrop3gdl_matrici.m

                                   cin_inv_antrop3dof.m

 

Base rotante con due bracci (Robot 3GDL) – Cinematica diretta e inversa con metodo ricorsivo

 

            FILE ZIPPATO

 

 

ANALISI DEI SISTEMI 2

 

1. Esercizio su pendolo inverso (es. 29/11/07)

 

                    pendoloinverso.m        % file di definizione dei parametri. Contiene le procedure per

                                                               % l’assegnamento poli e la sintesi dell’osservatore

FILES MATLAB V 7.3.0.267 [R2006b]

                    Stato accessibile

                    Con osservatore di Luenberger

 

FILES MATLAB R13 – Simulink v5.0

                    Stato accessibile

                    Con osservatore di Luenberger

 

N.B.   L’animazione potrebbe non funzionare nella versione R13.

 

 

CONTROLLO DIGITALE

DISPENSE

 

1.            Introduzione al corso

2.            Sequenze numeriche ed equazioni alle differenze

3.            Trasformata Zeta

4.            Campionamento e ricostruzione

 

ESERCITAZIONI

 

1.            Campionamento e ricostruzione.               TESTO E SOLUZIONE                 FILES SIMULINK

 

 

2.            Sintesi in z – es. 14 aprile                 TESTO                     FILES SIMULINK