Universitŗ degli studi di Cagliari
Dipartimento di Ingegneria Elettrica ed Elettronica


Michele Cau (Michele.Cau.84@gmail)

Michele Cau Ť nato a Cagliari il 16 giugno 1984. Ha conseguito la Laurea Specialistica in Ingegneria Elettronica a Ottobre del 2012 presso il Dipartimento di Ingegneria Elettrica ed Elettronica dell'Universitŗ degli Studi di Cagliari. Ha sviluppato la sua tesi di laurea specialistica presso il Fachgebiet Regelungssysteme della Technische Universitšt Berlin.


Tesi di Laurea Specialistica / Master Thesis

Collision Avoidance Using Decentralized Hierarchical Supervisory Control [pdf] [slides]

Relatori / Advisors

Prof. Alessandro Giua (DIEE-UNICA).

Prof. JŲrg Raisch (Technische Universitšt Berlin).

Software

Matlab source code

Collision Avoidance Using Decentralized Hierarchical Supervisory Control

Abstract

The goal of this thesis is to develop a practical framework for planning strategies in the multi-agent systems context. The applied approach is based on the solution of supervisory controller synthesis for continuous plants with a discrete control interface. The system description is given as the Willem's behavioural theory. The whole approach is planned to obtain a complex system with a decentralized supervisory control for each agent. Benefits are flexibility and modularity of the built system. A Matlab model has been built as example to proof the easiness of the approach. The model encompasses a GUI interface with which is possible to simulate the system through a parameter setting.


Sistema di prevenzione delle collisioni mediante controllo supervisivo gerarchico-decentralizzato

Sommario

L'obiettivo di questa tesi Ť quello di sviluppare un framework pratico per risolvere problematiche nell'ambito dei sistemi multi-agente. L'approccio utilizzato Ť basato sulla sintesi di supervisori per controllare processi continui tramite una interfaccia di controllo discreta. La descrizione del sistema Ť basata sulle teorie di Willem riguardanti i comportamenti dei supervisori. L'approccio Ť pianificato per risolvere sistemi complessi ed avere un controllo decentralizzato su ogni agente in modo da ottenere un sistema flessibile e modulare. Per testare il framework Ť stato costruito un modello Matlab con una interfaccia grafica che permette la simulazione del sistema ed il settaggio di alcuni parametri.


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